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近日，杭州宇樹科技股份有限公司“一種機(jī)器人多樓層復(fù)合導(dǎo)航方法和設(shè)備”專利公布。企查查專利摘要顯示，本公開屬于機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域。現(xiàn)有機(jī)器人導(dǎo)航方案，在多樓層導(dǎo)航過程中，構(gòu)建的柵格地圖信息保存程度較低，無法得到最優(yōu)規(guī)劃路徑。本發(fā)明的一種機(jī)器人多樓層復(fù)合導(dǎo)航方法，充分考慮多樓層導(dǎo)航特點(diǎn)，將三維點(diǎn)云地圖按樓層進(jìn)行分割，得到不同樓層的三維點(diǎn)云地圖，從而可以大大提高信息保存程度，并對(duì)每個(gè)樓層的三維點(diǎn)云地圖分別進(jìn)行投影和柵格化處理，生成多個(gè)二維同層地圖；然后對(duì)樓層間的連接關(guān)系以及樓層間的結(jié)構(gòu)特征進(jìn)行分析，得到層間連接地圖；再基于層間連接地圖以及二維同層地圖，進(jìn)行拓?fù)渎窂剿阉鳎玫阶顑?yōu)規(guī)劃路徑，從而可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在同棟樓多樓層環(huán)境中的準(zhǔn)確導(dǎo)航。